二次元機(jī)械手的控制要求

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　　今天我們來說一下二次元機(jī)械手的控制要求有哪些，常見的二次元機(jī)械手它的循環(huán)周期可分為8步。

　　1、當(dāng)工作臺(tái)A上有工件出現(xiàn)時(shí)(可以由光電耦合器I0.3=ON檢測到)，機(jī)械手開始下降。當(dāng)機(jī)械手下降到位時(shí)(可以由限位開關(guān)I0.5=ON檢測到)，機(jī)械手停止下降，第一步結(jié)束。

　　2、是機(jī)械手在最低位開始抓緊工件，約10秒鐘(T101=ON)抓住、抓緊，第二步結(jié)束。

　　3、是機(jī)械手抓緊工件上升，當(dāng)機(jī)械手上升到位時(shí)(可以由限位開關(guān)I0.4=ON檢測到)，機(jī)械手停止上升，第三步結(jié)束。

　　4、是機(jī)械手抓緊工件右移，當(dāng)機(jī)械手右移到位時(shí)(可以由限位開關(guān)I0.7=ON檢洲到)，機(jī)械手停止右移，第四步結(jié)束。

　　5、是機(jī)械手在最右位開始下降，當(dāng)機(jī)械手下降到工作臺(tái)B到位時(shí)(可以由限位開關(guān)I0.5=ON檢測到)，機(jī)械手停止下降，第五步結(jié)束。

　　6、是機(jī)械手開始放松工件，所需時(shí)間大約10秒鐘(T102-ON),10秒鐘之后工件放開，第六步結(jié)束。

　　7、是機(jī)械手開始上升，機(jī)械手上升到位時(shí)(可以由限位開關(guān)I0.4=ON檢測到)，停止上升，第七步結(jié)束。

　　8、是機(jī)械手在高位開始左移，當(dāng)左移到位時(shí)(可以由限位開關(guān)I0.6=ON檢側(cè)到)，機(jī)械手停止左移。第八步結(jié)束。

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