六關節(jié)型機器人，又稱之為“六自由度型機器人”。是我們大型工業(yè)生產(chǎn)中，使用相當廣泛的一種機器人。
作為一個基本的六關節(jié)型機器人，亦是最常見的六關節(jié)型機器人。其基本結構為由六個轉軸，組成的空間六桿開鏈結構機器人。由七個部件和六個關節(jié)連結而成的，擁有六個自由度，每個自由度均為旋轉關節(jié)，具有與外界交互性能良好的開式結構。
六關節(jié)型機器人的機械結構部件由主要是以三個主要部件所組成：機身部件、手臂部件、手腕及手部部件所組成的。
絕大多數(shù)的六關節(jié)型機器人都是以機座回轉式的機身部件為基礎，他的作用是直接連接、支承和傳動機器人的主要運動機構。而六關節(jié)類的機器人通常是用在汽車或者其他較大型設備的生產(chǎn)流水線里，需要一套運動范圍相對較大且可以有效率的進行生產(chǎn)的機器人設備，這也是六關節(jié)機器人通常使用回轉式機座型機身的原因。
連結在機身上進行承載傳動的，則是該類機器人最主要的部分，亦是關節(jié)使用最多的運動機構，通常為機械臂形式的手臂部件。通常手臂部件是由與機身部件相連接的大臂帶動的第二關節(jié)、第三關節(jié)和小臂與手部組成的第四關節(jié)所形成的，手臂部件的作用是支承腕部和、手部，并帶動它們在空間運動。
手臂部件（簡稱“臂部”），在六關節(jié)類的機器人身上，比較常使用的是“轉動伸縮型臂 部結構”。該類臂部的好處，是使得機器人的工作范圍大適應性廣，配合其大角度大范圍的手腕活動，使它工作時位置的適應性很強。是在實際生產(chǎn)中，對于大幅度提高大型設備的生產(chǎn)效率，起到了一個良好的基礎作用。
而在整套機械結構末端的，是其腕部及其手部部件，主要是由腕部與臂部連結的第四關節(jié)和手部自身旋轉或者夾持所用到的第五、第六關節(jié)所組成的。它的主要作用是確定手部的作業(yè)方向，而多數(shù)將腕部結構的驅動部分安排在小臂上。
要確定手部的作業(yè)方向，一般需要三個自由度，這三個回轉方向為：
(1) 臂轉：繞小臂軸線方向的旋轉。（第四關節(jié)的旋轉）
(2)手轉：使手部繞自身的軸線方向旋轉。（第五關節(jié)的旋轉）
(3)腕擺：使手部相對于臂進行擺動。（第六關節(jié)的旋轉）
在實際的生產(chǎn)中，這套部件決定了該類型機器人在操作流水線上的生產(chǎn)方式，機器人的手部是最重要的執(zhí)行機構，是實際生產(chǎn)中最重要的一個環(huán)節(jié)，他決定了產(chǎn)品生產(chǎn)的效率和質 量。在工業(yè)生產(chǎn)中用到的六關節(jié)類機器人，通過運用不同類型的手部進行著各種直接的生產(chǎn)操作。
總體而言，六關節(jié)型機器人其第一關節(jié)旋轉軸（基座旋轉軸）、第四關節(jié)旋轉軸、第六關節(jié)旋轉軸（手腕端部法蘭安裝盤的旋轉中心）在同一個平面內(nèi)；第二關節(jié)旋轉軸、第三關節(jié)旋轉軸以及第五關節(jié)旋轉軸互相平行，而且與前面提到到平面垂直；另外，還需要保持四關節(jié)旋轉軸線、第五關節(jié)旋轉軸線以及第六關節(jié)旋轉軸線相交于一點。采用該種結構的工業(yè)機器人可以使得其運動學算法最為簡單可靠。
